Die Stadt Zierenberg wurde Ende des 13. Jahrhunderts von Landgraf Heinrich I. von Hessen, einem Enkel der hl. Elisabeth, zur Befestigung seines Territoriums gegründet. Dies geschah in der Notwendigkeit, die neu entstandene Landgrafschaft Hessen durch Stadtgründungen zu sichern. Mit der Gründung wurde 1293 auch der Bau der frühgotischen Stadtkirche begonnen. Sie bildet heute mit dem ältesten Fachwerkrathaus Hessens den Mittelpunkt der Stadt.

Der älteste Teil der Kirche – der Chorraum und der untere Teil des Kirchturms – gehören einer ersten Bauphase bis etwa 1343 an. Das Langhaus wurde ab 1430/36 unter dem Baumeister Hans Meynworten errichtet. Diese Namen und Baudaten nennt eine Bauinschrift in der Turmhalle. Turmspitze und Turmhaube erhielten in frühen 18. Jahrhundert ihre heutige Gestalt (1711-1738).

Zwischen 1985 und 1989 wurden das Außenmauerwerk und das Innere der Kirche umfassend restauriert. Die ursprüngliche Verwendung unterschiedlicher Steinmaterialien (Sandstein,Tuffstein, Kalk-Feldstein) gab dem Kirchengebäude schon immer ein "buntes" Aussehen. Das wurde nun noch besonders verstärkt durch den teilweisen Ersatz von stark verwitterten, alten und sehr weichen Tuffsteinen aus Nordhessen durch härtere, aber hellere Tuffsteine aus Italien.

Nach langwierigen und intensiven Vorarbeiten folgte zwischen 1997 und 2006 die aufwändige Sanierung der Wandmalereien mit ihren spätmittelalterlichen Bildzyklen, die zu den größten und bedeutensten in nordhessischen Kirchen gehören. Zu den wichtigen Vorarbeiten zählte auch eine aus statischen Gründen notwendige Sanierung des Dachstuhls über dem Kirchenschiff.

In den Jahren 2009 bis 2011 gab die Kirchengemeinde umfangreiche Baumaßnahmen am Außenmauerwerk und im Inneren des Kirchturms in Auftrag. Abgesehen von der faszinierenden Balkenkonstruktion sind vor allem das alte mechanische Uhrwerk und die nach historischen Maßstäben renovierte Türmerstube sehenswert.

Die beiden letztgenannten Maßnahmen waren finanziell nur aufgrund der hervorragenden Arbeit eines Fördervereins (1997-2013) durchzuführen. Über 300.000 € konnte der Verein mit vielen, sehr unterschiedlichen Aktivitäten einsammeln und sie der Ev. Kirchengemeinde zur Verfügung stellen. Das Engagement des Vereins wurde 2007 vom Land Hessen mit einer Auszeichnung für ehrenamtliche Arbeit in der Denkmalpflege gewürdigt. Darüber hinaus ist der Ev. Kirche von Kurhessen-Waldeck und dem Amt für Denkmalpflege Hessen, aber auch der Stadt Zierenberg für die Finanzierung der genannten Projekte sehr zu danken.